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六安质量好的RV减速机价格

Date: 2021-02-11 5:43:15 * Browse: 0

齿轮电机根据其产品特点,RS系列产品适用于很多需要较大承重同时可以可靠、定位的变位机,转台等应用场合如果您对RS系列减速机有兴趣,欢迎随时和我们咨询。。

换向器之后通过对机器人质心位置的更准确的计算,利用第二类Lagarange方程建立了更为的机器人的刚体动力学方程然后,对关节柔性加以考虑,将机器人关节等效为扭簧模型,建立了机器人刚柔祸合动力学模型。最后,设计测试轨迹,通过Adams建立虚拟样机模型对建立的模型进行测试,验证了模型建立的准确性。本章对运动学及动力学模型的建立为后续的轨迹规划及控制系统的设计工作打下了基础。??。

K减速机  rv减速器的存在使伺服电机在一个合适的速度下运转,并地将转速降到工业机器人各部位需要的速度,提高机械体刚性的同时输出更大的力矩与通用减速器相比,工业机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。  同时,rv减速机较工业机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命,而且回差精度稳定,不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低,故世界上许多国家高精度工业机器人传动多采用RV减速器,因此,该种RV减速器在先进工业机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。  关于机器人rv减速机的重要作用就介绍这些内容,如今的生产设备已经升级到更高的层次,在人口逐渐老龄化的今天,机器人投入生产是社会发展的必然趋势,因此很多人都开始接触机器人行业,相信这会是未来一个非常火的行业。。

摆线减速机国内有中达电通(台湾台达在大陆的全资子公司)、广州数控、南京埃斯顿、桂林星辰、东元、珠海运控等等通过对比发现,其中中达电通的ECMA电机为永磁式交流伺服电机,支持200V~230V交流伺服驱动器ASDA-A2220V系列,其额定功率范围为50W到15KW,电机框号有40mm60mm80mm86mm100mm130mm180mm?220mm共八种尺寸,电机转速范围从1000r/mm到5000r/mm,扭力范围为1.92N-m到224N-m。电机的配件支持刹车、油封,并提供圆轴、键槽两种轴端形式。故而,符合选型多样性要求。减速机种类除了选择精度高的驱动装置以外,传动装置的性能也与机器人末端执行器的定位精度息息相关。一般适用于机器人的精密减速机具有如下特点:较高的输出转矩、能承受倾覆力矩大、刚度大、回程间隙小、可润滑性好等。目前,谐波减速机、行星减速机、RV减速机都是工业机器人中较为常用的。1谐波减速机(如图3-2a所示):基于薄壳弹性变形理论而发展起来的一项新型传动技术,50年代随着太空科技发展起来的一项技术,几十年的发展使得其应用于诸多领域,如纺织、能源、机器人、军工业等。其特点如下:精度高、传动比大、承载能力高、体积小、重量轻、传动效率高、寿命长、传动平稳、无冲击,噪音小。2、行星减速机(如图3-2b所示):用途非常广泛,其品质可以说是非常好,可以说是军工品级,但是其价格却是很多工业上能够接受的,行星减速机主要应用在工业场合。也可用于如起重、挖掘、运输、建筑等行业的配套部件。

减速电机比传统伺服驱动器缩小30%的空间高响应频率。HarmonicHA-800?AC伺服驱动器发展至今,HDSI的谐波齿轮和行星齿轮产品,集中体现了全世界高端设备生产商及先进机器人生产商不断检验、反复纠错并改进的生产经验和智慧。除产品本身之外,在这一过程中HDSI还积累了大量处理技术问题的实践经验。通过让客户了解支撑产品的“技术力”,进一步提升HDSI的“可信赖性”。中国国内正在积极推动工业机器人行业的发展,对高技术、高精度的机器人用精密轴承需求进一步提升,这就要求国内轴承生产企业不断提升技术水平,加快轴承产业转型升级,缩小与进口精密轴承的质量差距,实现精密轴承的国产化。国内机器人的出路在于尽快突破制约国产机器人发展的核心零部件这一瓶颈。其中机器人谐波减速器及配套轴承生产企业应携起手来,联合行业优势企业,结成机器人产业链。尽快实现机器人及配套设备、零部件国产化进程尤为关键。国产谐波减速器轴承与同类进口谐波减速器轴承相比还是存在很大优势的,随着我国谐波减速器轴承生产技术的提高,国产谐波减速器轴承的质量更加有保障,而且在价格方面也有优势,在国内市场具有很强的竞争力。谐波减速器轴承的国产化,从而改变这些长期被国外企业所垄断、国内市场急需的高精尖精密轴承产品市场局面。

2.3本章小结本章主要介绍了码垛机器人驱动方式的选择,伺服电机与减速器的种类及特点,以及它们的选型计算方法,并且为接下来实验设备的选择提供了依据??。

关节柔性的模型建立主要是基于Spong模型在Spong模型基础上,Farid在模型中引入了杆件柔性,并对关节柔性和杆件柔性对系统影响进行了对比,得出了关节柔性更明显的结论。参照Spong提出的柔性关节的无惯量扭簧模型,将减速机等效成刚性减速装置和柔性扭杆两部分,等效原理图如图2-3所示。?2.4机器人刚柔藕合动力学模型验证与分析2.4.1机器人虚拟样机模型的建立为了验证动力学模型的准确性,本文采用Adams建立机器人的虚拟样机模型,并对机器人进行动力学分析。首先将机器人的Solidworks三维模型导入至Adams中,忽略螺钉、垫片等对系统影响较小的零件,仅保留伺服电机外形结构,简化各轴RV减速机,之后在各轴添加相应的约束、运动副及驱动(特别地,在三个电机轴处添加扭簧力以模拟关节柔性),最后在末端添加130kg载荷,即完成了对机器人虚拟样机模型的建立,如图2-4所示。?同时,根据式(2-6)(2-14)所得结果,在Matlab中编辑程序,实现对机器人刚体动力学及刚柔祸合动力学方程的求解,通过与Adams中虚拟样机模型的仿真结果进行对比来验证模型建立的准确性。2.4.2动力学模型验证及柔性影响分析?为了对动力学模型进行验证,首先需要设计测试轨迹,然后对在相同轨迹下的动力学求解结果进行对比。测试路径如图2-5所示。??通过对比可以看出,刚体动力学模型与刚柔祸合动力学模型的仿真结果与Adams仿真结果总体趋势基本一致,模型建立基本准确。但是在速度及加速度较大处,结果差异较大,1轴力矩的刚体动力学误差为15.71%,刚柔祸合动力学误差为3.33%?2轴力矩的刚体动力学误差为5.51%,刚柔祸合动力学误差为4.32%?3轴力矩的刚体动力学误差为12.5%,刚柔祸合动力学误差为3.13%。显然,刚柔祸合动力学模型更,更接近于实际情况,说明柔性的存在对系统动力学的影响确实不容忽略。

行星减速机体积小、重量轻,承载能力高,使用寿命长、运转平稳,噪声低具有功率分流、多齿啮合独用的特性,是一种用途广泛的工业产品,其性能可与其它军品级行星减速机产品相媲美,却有着工业级产品的价格,被应用于广泛的工业场合。  以上介绍的就是工业机器人减速机主要类型,在选择减速机的时候要根据机器人的实际用途来定,才能达到预期的使用效果,否则只会适得其反。未来机器人的应用会更加广泛,因此也推动了减速机的发展,欢迎大家继续关注本网站。。

与通用减速器相比,机器人关节减速机要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点相比于谐波减速机,RV减速机具有更高的刚度和回转精度。因此在关节型机器人中,一般将RV减速机放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置,而将谐波减速机放置在小臂、腕部或手部,行星减速机一般用在直角坐标机器人上。同时,RV减速机比机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命,而且回差精度稳定,不像谐波传动随着使用时间的增长,运动精度就会显著降低,故目前许多国家的高精度机器人传动多采用RV减速器。  以上就是机器人用rv减速器的相关介绍,希望可以帮助到大家,rv减速器具有体积小,功率大,质量轻,易于控制等特点,是机器人的重要核心部件之一,因此机器人生产商在选择rv减速器时,一定要选择优质的减速器生产品牌。。

?1.2国内外研究与应用现状1.2.1码垛机器人研究与应用现状将工业机器人技术应用于物品的搬运和码放最早的是日本和瑞典20世纪70年代末日本次将机器人技术用于码垛作业。1974年,瑞典ABB公司研发了全球台全电控式工业机器人IRB6,主要应用于工件的取放和物料的搬运闭。随着科学技术的进步,计算机应用技术、工业机器人技术和人工智能技术日新月异的发展,欧美、日韩等工业机器人发达的国家相继研发了各自的码垛机器人,如德国KUKA、瑞典ABB、日本FANUC和FUJI等,如图1.1和图1.2所示欧美、日韩等国的码垛机器人多为关节型机器人,一般拥有4~6个自由度,主要由安装底座、腰部、连杆机构、臂部、腕部和末端工作机构构成。机器人本体多使用重量轻结构强度高的铸铝材料和连杆关节型的结构样式,并采用有限元分析技术对机器人的结构形式做优化分析,使其拥有高的机械强度和减震效果,机器人的驱动系统大多使用数字化的交流伺服电机和大扭矩的RV减速机,从而极大的优化了机器人整机的结构,为应对不同的应用环境,专门研制了夹持式、叉板式、气动吸盘和电磁吸盘等多种用途的末端执行装置。发达国家工业机器人的控制系统均使用开放式的PC控制系统,以此实现码垛机器人工作过程的高效、和稳定的特性。欧美等发达国家以先进的机器人技术和完善的机器人产业链为依托,使码垛机器人的应用在众多行业中得到普及。瑞士、奥地利和挪威等欧洲各国的酿酒企业、食品加工企业和咖啡生产企业大多使用KUKA码垛机器人,通过特制的末端执行机构准确地完成纸盒、料箱和托盘的搬运码垛作业,不仅降低了工人的劳动强度而且提高了产量和产品的质量。美国著名的润滑油制造企业JTM公司使用Motoman的6轴码垛机器人进行箱装润滑油和桶装润滑油的码垛作业,使机器人码垛每年的工作量提高到人工码垛量的2倍。EricHemmingson提出ABBFlexPalletizerIRB640码垛机器人凭借其强大的S4C控制系统和独特的结构形式广泛应用于食品和饮料行业,出色的完成了箱装、袋装物品的搬运和码垛作业[[1i1a我国工业机器人技术的研究和应用起步比较晚,开始于1970年代,由于受到那个时代社会经济制度等相关因素的严重影响,进展十分缓慢,研究和应用层次也很低。八十年代以后,随着经济体制改革的不断推进,我国自主工业机器人技术的研究和应用才取得一些成果,码垛机器人技术的应用也得到了飞快的发展。

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